該團(tuán)隊(duì)以蜥蜴為靈感的四足機(jī)器人原型。Credit: Chen et al (MDPI,為靈 2023).
（神秘的地球uux.cn）據(jù)by Ingrid Fadelli , Tech Xplore：技術(shù)進(jìn)步為太空探索開辟了令人興奮的可能性，這可能會(huì)導(dǎo)致對(duì)銀河系天體的機(jī)器天津附近約服務(wù)外圍女上門vx《192-1819-1410》提供外圍女上門服務(wù)快速選照片快速安排不收定金面到付款30分鐘可到達(dá)新發(fā)現(xiàn)。事實(shí)證明，人探機(jī)器人是索火探索其他行星的特別有前途的工具，特別是蜥蜴星表火星。火星是為靈太陽系中的一顆類地行星，已知含有與地球上發(fā)現(xiàn)的機(jī)器元素類似的元素。
對(duì)火星及其表面的人探天津附近約服務(wù)外圍女上門vx《192-1819-1410》提供外圍女上門服務(wù)快速選照片快速安排不收定金面到付款30分鐘可到達(dá)探索是一項(xiàng)迷人的探索，因?yàn)樗梢越沂具^去或現(xiàn)在的索火外星生命的跡象。除了可能揭示古代微生物生命的蜥蜴星表形式外，這些探索還可能導(dǎo)致發(fā)現(xiàn)地球以外的為靈資源，為未來人類火星任務(wù)鋪平道路。機(jī)器
南京航空航天大學(xué)的人探研究人員最近開發(fā)了一種以蜥蜴為靈感的新型四足機(jī)器人，該機(jī)器人可以幫助探索這顆紅色星球的索火表面。他們的機(jī)器人在MDPI的《仿生》雜志上介紹，它有一個(gè)靈活的身體結(jié)構(gòu)，可以復(fù)制沙漠蜥蜴的動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)方式。
陳光明、龍橋、周震文、盧茨·里希特和季愛紅在論文中寫道：“為了幫助雄心勃勃的火星探測(cè)任務(wù)，已經(jīng)開發(fā)出了特定類型的行星車，用于在火星表面執(zhí)行任務(wù)。”。“由于地表由各種大小的粒狀土壤和巖石組成，當(dāng)代漫游者在松軟土壤上移動(dòng)和翻越巖石時(shí)可能會(huì)遇到困難。為了克服這些困難，本研究開發(fā)了一種四足爬行機(jī)器人，其靈感來自沙漠蜥蜴的運(yùn)動(dòng)特性。”
陳和他的同事創(chuàng)造的仿生機(jī)器人由一個(gè)靈活的脊柱狀結(jié)構(gòu)和四條腿組成。為了復(fù)制蜥蜴典型的“爬行”動(dòng)作，每條腿都有兩個(gè)鉸鏈和一個(gè)能引起擺動(dòng)的裝置。
連接脊柱結(jié)構(gòu)和機(jī)器人腿的每個(gè)髖關(guān)節(jié)由兩個(gè)伺服機(jī)構(gòu)和一個(gè)四連桿機(jī)構(gòu)組成，允許機(jī)器人在不失去平衡的情況下抬起。機(jī)器人的“腳”有四個(gè)靈活的“腳趾”，由兩個(gè)鉸鏈和一個(gè)爪子組成。
研究人員在他們的論文中解釋說：“腿部結(jié)構(gòu)采用了四連桿機(jī)構(gòu)，確保了穩(wěn)定的提升運(yùn)動(dòng)。”。“腳由一個(gè)活動(dòng)的腳踝和一個(gè)圓形墊組成，墊上有四個(gè)靈活的腳趾，可以有效地抓住土壤和巖石。”
為了復(fù)制蜥蜴的運(yùn)動(dòng)，研究人員為機(jī)器人的每個(gè)部件創(chuàng)建了一系列運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。然后，他們使用這些模型和數(shù)值計(jì)算來規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。
“為了確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，建立了與腳、腿和脊椎相關(guān)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，”陳和他的同事在論文中寫道。“此外，軀干脊柱和腿部之間的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)也得到了數(shù)值驗(yàn)證。”
研究人員最初在一系列模擬中評(píng)估了他們的機(jī)器人，以確定它是否能有效地復(fù)制蜥蜴的動(dòng)作。他們的結(jié)果非常有希望，因?yàn)樗麄儼l(fā)現(xiàn)他們的機(jī)器人可以執(zhí)行所需的動(dòng)作和行走方式。
陳和他的同事們已經(jīng)使用3D打印樹脂材料、伺服控制面板、鋰電池和其他電子元件制作了機(jī)器人的原型。然后，他們使用一個(gè)模擬試驗(yàn)臺(tái)來評(píng)估他們的原型機(jī)器人在類似火星地形的巖石表面上的運(yùn)動(dòng)。
他們發(fā)現(xiàn)，該機(jī)器人可以在巖石環(huán)境中有效地移動(dòng)，這突出了它未來在這顆紅色星球上執(zhí)行任務(wù)的潛力。然而，在它可以在實(shí)驗(yàn)室外部署和測(cè)試之前，該團(tuán)隊(duì)需要進(jìn)一步開發(fā)它，例如添加一個(gè)保護(hù)性密封結(jié)構(gòu)，以保護(hù)它免受土壤或空氣中灰塵的影響，并使用更耐腐蝕的材料建造它的身體。
陳和他的同事現(xiàn)在正在研究機(jī)器學(xué)習(xí)模型，讓他們的機(jī)器人適應(yīng)不同的地形。此外，他們計(jì)劃引入一種系統(tǒng)，為機(jī)器人提供持續(xù)的電源。